회전 중 SD700 서보 모터의 큰 소음 해결

오류 이름:

회전하는 동안 SD700 서보 모터에서 큰 소음.

결함 증상:

SD700 시리즈 서보 모터는 현장이나 실험실에서 회전하는 동안 너무 많은 소음을 발생시킵니다.

원인:

서보 게인이 너무 높습니다.

현재 샘플링은 제로 드리프트를 보정하지 않습니다.

초기 각도가 잘못되었습니다.

솔루션:

서보 게인을 줄입니다.

현재 샘플링으로 제로 드리프트를 보정합니다.

초기 각도를 다시 보정하십시오.

분석:

모터의 소음은 기본적으로 모터 속도 및 토크의 변동을 동반합니다. 먼저, 관성비가 올바른지 확인하십시오. 관성비가 불확실한 경우 먼저 관성비를 줄일 수 있습니다. 이를 확인한 후 속도 루프 및 위치 루프의 게인을 줄이고 상위 기계 오실로스코프와 명령된 속도 및 토크 피드백 파형을 관찰합니다. 변동이 작아지면 노이즈가 높은 서보 게인으로 인해 발생함을 나타냅니다.

위의 측정이 유효하지 않은 경우 매개변수 PnE51/PnE52(제조업체 매개변수)를 확인할 수 있습니다. 매개변수가 "0"이면 이전에 보정되지 않았으며 보조 매개변수 Fn103으로 수동으로 수행할 수 있음을 의미합니다. 일반적으로 PnE51/PnE52는 약 ±100~300입니다. 공장 비밀번호가 없는 경우 Fn103을 통해 자동으로 보정할 수도 있지만 보정 전후의 값은 볼 수 없습니다. 소프트웨어가 업그레이드된 후 제로 드리프트를 다시 보정해야 합니다. 그렇지 않으면 부정확한 관성 인식 및 큰 소음과 같은 문제가 나타납니다.

초기 모터 각도 편차가 너무 크면 회전 중에 모터가 불안정해집니다. 드라이버에 내장된 초기 각도 테스트 기능을 사용하여 각도를 다시 보정하고 초기 각도의 정확도를 보장하려면 부하를 분리하고 다음 단계를 수행해야 합니다.

SD700 전기각 검증 절차

1    Pn030    1706    제조 매개변수 비밀번호

2    PnF1B    0    전각 클리어

3    Pn792    1    엔코더에 전극 매개변수 쓰기

4    Fn002        소프트 리셋

5    Pn030    1706    제조업체 매개변수 비밀번호

6    PnEF7    1    사각파형

7    PnEF9    5000    정격 전류

8    PnEFB    1    인공각 D 샤프트 전류

9    PnEFD    1    사용

10    PnF1B    =360-Un004    초기 전기각

11    PnEFD    0    사용 중지

12    Pn792    1    엔코더에 모터 파라미터 쓰기

13    Fn002        소프트 리셋